Los abrigos rocosos se forman cuando un estrato de roca como arenisca que es resistente a la erosión y al desgaste por el tiempo ha formado un acantilado, pero un estrato más blando, más susceptible a la erosión y a los estragos de la climatología, queda justo debajo y de esta manera corta el acantilado. Son especialmente frecuentes en los macizos de caliza, en contextos karsticos, donde se va excavando la roca durante milenios a través de la erosión que producen las heladas y el deshielo, además de la erosión química (disolución). Más rara vez se encuentra en otro tipo de rocas como las volcánicas (por ejemplo, basaltos).
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